帆船的历史十分悠久，目前发现最早的帆船是公元前3100年古埃及陶器上的帆船图，实物则是埃及红海岸边发掘出的距今约4000年的古埃及船遗物。
公元前1世纪，古罗马诗人维吉尔写有长篇叙事史诗《伊尼特》，这部史诗叙述了特洛伊的神话英雄伊尼斯的故事。诗中说，在特洛伊陷落后，伊尼斯逃走，一路飘流到意大利，成为朱里亚家族的祖先，他的后裔建立了罗马国家。正是在这部史诗里，维吉尔描写了从特洛伊到意大利的一次帆船竞赛活动，还描述了获奖情况。这是最早的帆船竞技文字记录。
现代用于娱乐活动的帆船出现于十六七世纪的荷兰。荷兰地势低洼，在古代开凿了很多运河，人们普遍使用小帆船运输物品或捕鱼。17世纪，英王查理一世被克伦威尔处死，王子查理流亡国外，避难荷兰。在那里，为了打发无聊而又漫长的岁月，查理迷上了帆船运动。
1658年，克伦威尔去世，由其子理查·克伦威尔继承护国公，但理查资质平庸，威望不足，再加上党派间的争斗，等等原因，致使国内大乱。不久议会声明君主复辟，这样，王子查理回国继承王位，为查理二世。临行前，荷兰阿姆斯特丹市市长送给他一条小帆船。从后，帆船运动随着查理二世的登基而扎根英国。在查理二世的主导下，英国、荷兰两国间常举办帆船比赛。这项体育活动很快风靡英国，并传播至世界各地。
这位查理二世，对英国人的生活影响极大。比如他推崇假发，英国人纷纷将头发剃光戴上假发；再比如他要求大臣们改变华丽的装扮，穿简单的紧身短上衣、衬衫和及膝裤，这是西装三件套的早期雏形。
再说回到帆船运动。它本来是要在1896年第一届奥运会上亮相的，但由于天气恶劣而不得不临时取消。这让它在奥运会上的正式露面迟到了四年。第三届奥运会取消了帆船比赛，第四届奥运会帆船比赛再次出现，从此以后，每一届奥运会都有这个项目。
1928年的奥运会以前，帆船比赛都以重量或长度分型，如0.5吨以下级、12米型、8米型，等等。20世纪40年代以后，随着造船工业的发展，轻巧而小型的帆船逐渐替代老式帆船，这使得现代帆船运动得以迅速普及。现在的比赛已经按照级别严格区分，重量和尺寸相似的船只归入同一比赛级别。
现代帆船运动什么时候在中国兴起的呢？
据史料记载，那要到1904年以后。这一年，由德国人在青岛举办了海上帆船比赛。
其实，船舶在中国起源也很早。浙江河姆渡曾出土过距今7000余年的船桨。但帆船出现在何时，目前还没有定论。学界一般认为，中国帆船的出现介于东汉中期至三国初期，当时主要用于军事。
中国人夺得第一枚帆船比赛奥运冠军是在2008年，在这一年的北京奥运会上，女子帆船选手殷剑勇夺金牌；四年之后，徐莉佳也夺得了一枚帆船比赛金牌。
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